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描述：
6自由度搖擺臺能夠根據(jù)用戶在一定范圍內(nèi)的設(shè)置提供位置模擬、正弦波模擬、單自由度運動、多自由度復合運動、實現(xiàn)道路波譜過程、隨機波再現(xiàn)、道路頻譜、波譜、航空頻譜復制等功能。
技術(shù)規(guī)格：
有效載荷能力：200Kg
被測設(shè)備的安裝尺寸：φ400mm×400mm
表重量：約300Kg
工作臺表面尺寸：Ø1000mm
工作臺表面平整度：0.01mm
臺面打漿：0.02mm
移動范圍：螺距：±30°;起伏搖擺：±0.3m;
滾動旋轉(zhuǎn)：±30°;浪涌擺動：±0.3m;
偏航旋轉(zhuǎn)：±30°;垂直擺動：±0.2m
操作模式位置，擺動，模擬，預設(shè)波譜等
電氣控制柜：無（與工作臺集成）
計算機系統(tǒng)：工業(yè)控制計算機，接口，RS422，以太網(wǎng)（≥100Mbps）
安全預防措施：實時顯示系統(tǒng)狀態(tài)和安全保護狀態(tài);提供命令的容錯檢查，以防止誤操作。
環(huán)境溫度：10℃~40℃
旋轉(zhuǎn)自由度精度：≤±3'
平移精度：≤±0.5mm
速率范圍：螺距：±20°;起伏搖擺：±0.3m;
輥旋轉(zhuǎn)：±20°;浪涌搖擺：±0.3m;
偏航旋轉(zhuǎn)：±20°;垂直擺動：±0.3m
最大加速度：螺距：±200°/ s2;起伏搖擺：±1g;
輥旋轉(zhuǎn)：±200°/ s2;浪涌搖擺：±1g;
偏航旋轉(zhuǎn)：±200°/ s2;垂直擺動：±1g
移動頻率范圍：0.01Hz~0.5Hz
驅(qū)動模式：交流電機驅(qū)動通過電動缸慢速驅(qū)動
6自由度搖擺臺功能設(shè)計
從控制角度看，六自由度運動平臺控制系統(tǒng)是一種電動伺服控制系統(tǒng)。要對其進行控制系統(tǒng)的總體設(shè)計，就必須先明確該系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特性與工作原理，分析該系統(tǒng)應當包含的功能模塊。然后基于其功能需求，設(shè)計出整個系統(tǒng)所需的硬件模塊，畫出控制系統(tǒng)構(gòu)成圖。而后對硬件部分和軟件部分分別進行設(shè)計和規(guī)劃，從而完成六自由度運動平臺控制系統(tǒng)的總體功能設(shè)計。
在實際控制過程中，主控單元需要頻繁地執(zhí)行正反解、軌跡規(guī)劃求解等計算任務，且這些任務的計算量都比較大。此外，完備的控制系統(tǒng)還應包括人機交互、實時數(shù)據(jù)存儲等功能。
(1)位置控制：本文采用的控制方式主要是位置控制，當系統(tǒng)發(fā)出指令時，平臺的六個電動缸能夠按照指令，在系統(tǒng)限定范圍內(nèi)進行伸縮運動，使運動平臺實現(xiàn)空間中六個自由度的目標運動。
(2)限位系統(tǒng)：當六自由度運動平臺的某個電動缸超過其運動范圍時，必須有限位系統(tǒng)檢測到這一問題，即刻將限位信號反饋至上位控制系統(tǒng)，系統(tǒng)發(fā)出警報，并執(zhí)行相應保護措施。
(3)伺服警報：當六自由度運動平臺出現(xiàn)超載警報、電池警報、編碼器通信警報、振動檢測警報、散熱系統(tǒng)過熱警報等問題，系統(tǒng)會立即發(fā)出伺服警報，通過關(guān)閉伺服或指令脈沖禁止輸入等動作，將伺服電機關(guān)閉，及時地保護運動平臺。
(4)人機界面：控制系統(tǒng)需提供一個用戶使用的界面，操作簡明，方便控制，該界面應包含：控制方案選擇、參數(shù)初始化、基本指令輸入輸出等；平臺的位置姿態(tài)和電動缸伸縮量、速度等反饋參量及其運動曲線的同步顯示；伺服控制系統(tǒng)當前運行狀態(tài)等。
(5)急停裝置：當系統(tǒng)發(fā)出嚴重故障問題警報時，若不能利用控制按鍵及時停止平臺的運動，可以通過急停裝置，直接切斷整個系統(tǒng)電源，令平臺立即停止運動，避免運動平臺受到碰撞損壞等嚴重事故的發(fā)生。
(6)尋零、定位：在人機界面上需要有控制按鍵，可以令平臺自動回歸到零
點位置，或定位到空間限定范圍內(nèi)的任一位置。
(7)自動檢測：系統(tǒng)通電之后，即刻開始檢測伺服控制系統(tǒng)各個構(gòu)成模塊是否正常運行，并將檢測結(jié)果及時向上位機反饋報告。
關(guān)鍵詞： 六,自由度,搖擺,臺,功能,設(shè)計,描述,自由度,
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