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1.6.1 簡介

當(dāng)有些特殊的運(yùn)動平臺不需要快速的運(yùn)動或者不需要大的載荷時，這時可以不需要使用常規(guī)的伺服電機(jī)的方案，而使用電推桿的方式，這樣可以有效的降低平臺的生產(chǎn)成本。因此我們特此開發(fā)了一款電推桿型平臺專用的控制器。其是3/6自由度電推桿平臺控制器，額外帶有8路特效輸出和兩路信號輸入，適合于小型負(fù)載平臺使用。另外具有編碼器A/B信號反饋檢測、力矩到達(dá)、位置超差信號檢測功能。

1.6.2 控制器圖片

1.6.3 主要功能

l 可驅(qū)動6通道9~24V直流無刷電機(jī)，每個電機(jī)最大功率為100W；
l 每個通道均帶有獨(dú)立的電流檢測電路，可檢測到平臺的負(fù)載率，電推桿是否處于堵轉(zhuǎn)等狀態(tài)以及相應(yīng)的故障模式檢測；
l 每通道都帶有電機(jī)編碼器AB相信號脈沖檢測功能，這樣無需在電推桿上安裝電子尺即可實(shí)現(xiàn)平臺位置反饋，從而實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制；
l 兩路開關(guān)量信號檢測可以作為平臺狀態(tài)輸入控制和急停、靜止等功能；
l 額外高達(dá)1A的8通道的輸出，用戶可以配置成繼電器、電磁閥控制輸出，作為外擴(kuò)特效等功能；
l 針對有些客戶對電推桿平臺的網(wǎng)絡(luò)通訊需求，因此在ACB500D的基礎(chǔ)上增加了一路RJ45網(wǎng)絡(luò)接口，可以實(shí)現(xiàn)TCP/UDP通訊。同時去除了特效輸出的功能；

1.6.4 控制器上面集成了如下的輸入輸出接口

l 32bit 處理器*1
l RS-485接口*1
l RS-232接口*1
l RJ45接口*1（僅ACB500D具有此功能）
l 9V~24V直流電機(jī)驅(qū)動（每通道最大4A）*6
l 電機(jī)電流采樣通道*6
l 電機(jī)編碼器AB相脈沖信號采樣*6
l 電磁閥/繼電器輸出接口*8（僅ACB500具有此功能）
l 開關(guān)量輸入接口*2
l 5V傳感器供電輸出接口*6
l 輸入電源防反接保護(hù)
l 輸出電源π濾波處理（僅ACB500D具有此功能）
l 各個功能模塊獨(dú)立供電，減少了各個模塊之間的信號和功率約束
 
DB9多功能電機(jī)控制輸入輸出接口定義表

ACB500控制板(DB9兩排公頭)	信號名	定義	備注
1, 6	Motor+	直流電機(jī)驅(qū)動	+24V
8, 9	Motor-		信號輸入
2	Vpower	傳感器供電，帶有100mA自恢復(fù)保險	+24V
3	OA	編碼器A相信號	編碼器分辨率為每轉(zhuǎn)6個脈沖
4	OB	編碼器B相信號
5	GND	傳感器地	GND
7	SICK	磁性開關(guān)輸入信號	作為絕對位置定位