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Stewart六自由度并聯(lián)平臺的LocLab運動學(xué)及PowerLab動力學(xué)分析是后續(xù)結(jié)構(gòu)優(yōu)化及控制器設(shè)計的基礎(chǔ)，因此研究其運動學(xué)及動力學(xué)理論具有重要的意義。目前針對Stewart平臺的動力學(xué)模型分析方法主要有拉格朗日法(Lagrange)和牛頓歐拉法(Newton-Euler)兩種。其中，拉格朗日法只需計算系統(tǒng)的動能和勢能就能確定系統(tǒng)的動力學(xué)特性，因此該方法相對比較簡單且有利于控制策略的制定。
針對所設(shè)計的Stewart六自由度并聯(lián)平臺TecPlat進行了運動學(xué)和動力學(xué)分析，并在此基礎(chǔ)上通過Adams軟件建立了模型的動力學(xué)模型及振動模型，分析Stewart六自由度并聯(lián)平臺動力學(xué)模型振動特性，為提高Stewart六自由度并聯(lián)平臺TecPlat控制精度提供理論與技術(shù)支持。
通過Adams進行多體動力學(xué)仿真，不僅可得到系統(tǒng)各部件的位移(轉(zhuǎn)角)、速度和加速度之間的關(guān)系，還可得到平臺以不同姿態(tài)運動時各電動缸推力、功率的動態(tài)變化，為六自由度并聯(lián)機器人的設(shè)計、選型、優(yōu)化提供理論基礎(chǔ)。
Adams利用帶拉格朗日乘子的第一類拉格朗日方程導(dǎo)出——最大數(shù)量坐標的微分—代數(shù)方程(DAE)。它選取系統(tǒng)內(nèi)每個剛體質(zhì)心在慣性參考系中的三個直角坐標和確定剛體方位的三個歐拉角作為笛卡爾廣義坐標，用帶乘子的拉格朗日第一類方程處理具有多余坐標的完整約束系統(tǒng)或非完整約束系統(tǒng)，導(dǎo)出以笛卡爾廣義坐標為變量的動力學(xué)方程。
在進行機械結(jié)構(gòu)設(shè)計時，靜強度理論已經(jīng)逐漸不足以滿足設(shè)計的全部需求。振動理論、動力學(xué)分析理論在很大程度上改變了人們的設(shè)計理念。同時，人們也越來越關(guān)注機械設(shè)備的動態(tài)性能，提出了更高的要求。
通過使用功能完善的有限元分析軟件，借助于高性能的計算機硬件對工業(yè)機器人進行詳盡的動力學(xué)分析，運動特性分析，以獲得盡可能接近真實情況的結(jié)構(gòu)受力信息，就可以減少在設(shè)計階段出現(xiàn)的各種問題，并且可以根據(jù)這些計算結(jié)果對設(shè)計參數(shù)進行優(yōu)化設(shè)計，使其整體結(jié)構(gòu)具有良好的動態(tài)性能，這些因素將直接影響到機器人的使用動態(tài)精度穩(wěn)定性和可靠性。
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